入门¶

本教程将安装 MoveIt ，并创建一个 catkin 工作空间来运行本教程和示例机器人。

安装 ROS 和 Catkin¶

在学习 ROS 安装指南时，非常容易漏掉一些步骤。如果您在后面的几个步骤中遇到了报错，那么最好从这里重新开始，以确保您正确安装了 ROS 。

一旦您安装好了 ROS ，确保软件包是最新的：

rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

安装 catkin ，即 ROS 构建系统（ROS build system）：

sudo apt install ros-noetic-catkin python3-catkin-tools

Install wstool :

sudo apt install python3-wstool

创建一个 Catkin 工作空间以及下载 MoveIt 源码¶

本教程需要 MoveIt 的 master 分支。我们得从源代码构建它。您将需要设置一个 catkin 工作空间：

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src

wstool init .
wstool merge -t . https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t .

下载示例代码¶

为了方便学习，您需要一个类似于叫做 ROBOT_moveit_config 的包。我们默认使用的演示机器人是 Panda 机械臂（来自 Franka Emika ）。我们建议您从源代码安装 panda_moveit_config 包以获得一个 working package （译者:活动包？）。

在您的 catkin 工作空间里，下载本教程以及 panda_moveit_config 包:

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

Note

现在我们将使用预先生成的 panda_moveit_config 包，但是之后在 MoveIt 设置助手教程中，将介绍如何制作我们自己的包。

构建和编译 Catkin 工作空间¶

以下代码将从 Debian 中安装您工作空间要求但尚未安装的依赖:

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic

注意如果标准 ROS 软件源中还没有上游包，或者在这些包的安装中遇到任何构建错误，请尝试使用 ROS 测试软件源 :

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros-testing/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt update

下一个命令将配置您的 catkin 工作空间:

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

source catkin 工作空间配置:

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

可选: 将上述命令添加到您的 .bashrc:

echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

Note

在 ~/.bashrc 中自动 source setup.bash 不是必须的，且很多老手会同时使用不止一个 catkin 工作空间。但这样做会简单许多，因此我们仍然这样建议。

下一步¶

在 RViz 中可视化一个机器人和运动规划的交互插件

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