MoveIt 中文教程（个人翻译版）

这些教程将使用 MoveIt 运动规划快速地为您和您的机器人提供帮助。

在本教程中，我们使用 Franka Emika 的 Panda 机器人作为快速入门的演示案例。另外，你可以轻松使用已配置为可与 MoveIt 配合使用的任何机机械臂 - 通过 已经运行 MoveIt 的机器人列表 来查看 MoveIt 是否已可用于您的机器人。否则，您可以在之后的 “与新机器人集成” 章节中设置 MoveIt ，从而用于您的自定义机器人。

MoveIt 和 RViz 入门

• 入门
• 在 RViz 中快速入门 MoveIt

MoveGroup - C++ 和 Python 封装的 ROS 接口

通过脚本使用 MoveIt 的最简单方法是使用 move_group_interface 。该接口非常适合初学者，并提供了对 MoveIt 的许多功能的统一访问。

• 移动群 Move Group 的 C++ 接口
• 移动群 Move Group 的 Python 接口
• MoveIt 命令行脚本

通过 C ++ API 直接使用 MoveIt

使用 MoveIt 构建更复杂的应用程序通常需要开发人员深入研究 MoveIt 的 C ++ API 。另外，使用 C++ API 会直接跳过许多 ROS 服务或操作层，从而显着提高性能。

• 机器人模型 RobotModel 和机器人状态 RobotState
• 规划场景 PlanningScene
• 规划场景监控器 PlanningSceneMonitor
• 规划场景 PlanningScene 的 ROS API
• 运动规划 Motion Planning 的 API
• 运动规划管道 Motion Planning Pipeline
• Creating MoveIt Plugins
• Visualizing Collisions
• Time Parameterization
• Planning with Approximated Constraint Manifolds
• Pick and Place
• MoveIt Grasps
• MoveIt Task Constructor
• MoveIt Deep Grasps
• Subframes
• MoveItCpp Tutorial
• Using Bullet for Collision Checking

与新机器人集成

在尝试将新机器人与 MoveIt 集成之前，请检查是否已有设置好的机器人 (查看 已经运行 MoveIt 机器人列表)。否则，请按照本节中的教程将您的机器人与 MoveIt 集成在一起（并可在 MoveIt 邮件列表中分享您的结果）

• MoveIt Setup Assistant
• URDF and SRDF
• Low Level Controllers
• Perception Pipeline Tutorial
• Hand-Eye Calibration
• IKFast Kinematics Solver
• TRAC-IK Kinematics Solver

配置

• Kinematics Configuration
• Custom Constraint Samplers
• OMPL Planner
• CHOMP Planner
• STOMP Planner
• TrajOpt Planner
• Pilz Industrial Motion Planner
• Sequence of multiple segments
• Planning Adapter Tutorials

其他

• Joystick Control Teleoperation
• Realtime Arm Servoing
• Benchmarking
• Integration/Unit Tests

贡献

MoveIt 教程的主要贡献者按时间顺序列出为：Sachin Chitta，Dave Hershberger，Acorn Pooley，Dave Coleman，Michael Gorner，Francisco Suarez，Mike Lautman。请帮助我们改善这些文档，我们很乐意将您也包括在这里面！

在 Franka Emika 与 PickNik 合作赞助的 code sprint 中，这些教程在 2018 年进行了重大更新。 (查看博客文章！)

开源反馈

有地方需要改进？请在 GitHub page 新开一个 pull request。